单选题
作用于刚体上的两个力使刚体处于平衡的充分和必要条件是（）。
A. 两力大小相等，作用于同一点上
B. 两力大小相等，方向相反，并作用于同一直线上
C. 两力大小相等，方向相反
D. 两力大小相等，方向相反，并作用于同一点上
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